Историко-краеведческий музей имени П. К. Шарапова находится в центре города, в историческом здании. До революции в этом здании действовало мужское городское училище, ныне сюда приходят жители города и туристы, чтобы познакомиться со страницами истории даниловской земли, её природой.
В экспозиции музея большое внимание уделено теме ремёсел, быта и обычаев этого края. Достойно представлены труд даниловцев в ХХ веке, их участие в защите Родины. Особый зал посвящён известным землякам, в том числе артистам Татьяне Дорониной и Алексею Смирнову. Ценнейшим комплексом музея являются коллекция самоваров даниловских производителей – ведь в XIX веке этот город считался одним из центров самоварного производства в России. Нынешний музей создан на основе Народного музея города Данилова, заработавшего в 1967 году. Местные краеведы, взрослые и школьники, проделали большую работу по сбору и сохранению документов, воспоминаний, материальных памятников прошлого. Музею присвоено имя даниловского краеведа, писателя, журналиста, одного из создателей Народного музея Полуэкта Константиновича Шарапова (1924–1993).